Для автоматизации задачи отлично подходит Python с библиотеками requests и lxml — простой скрипт за пару минут соберёт все ссылки, даже если sitemap разбит на несколько файлов. Если кодить не хочется, попробуйте Screaming Frog в режиме "List Mode": он загружает XML, извлекает URL и позволяет фильтровать их перед экспортом. Чем экспортировать URL из карты сайта, если нужен полностью бесплатный вариант? XML-Sitemaps.com справляется с базовыми задачами, но для сложных структур лучше подходит Sitebulb или A1 Sitemap Generator. Для массовой обработки и ускорения индексации удобно комбинировать эти инструменты с валидаторами вроде W3C Checker. Если нужен готовый сервис без установки софта, рекомендую SpeedyIndex — там есть удобный инструмент для sitemap xml. и тут подробнее узнаете
чем экспортировать URL из карты сайта?